Избегавање препрека роботском кругу без микроконтролера

Испробајте Наш Инструмент За Елиминисање Проблема





Пост објашњава једноставну препреку за избегавање робот-кола без микроконтролера и без употребе посебних склопова управљачких програма мотора или ИЦ-а. Идеју је затражио господин Фаиииаз

Дизајн

У основи је у облику а возило у покрету који је у стању да открије и избегне потенцијалне препреке на свом путу и ​​да на одговарајући начин промени свој правац тако да његово кретање остане непрекидно, једноставно!



Стога је операција аутоматска без икакве ручне или људске интервенције.

Представљена идеја робота који избегава препреке без микроконтролера, као што и само име говори, не користи микроконтролер, па је стога изузетно једноставна за израду и погодна за сваког новог хобисте.



Док сам дизајнирао коло, схватио сам да ће за спровођење принципа бити потребно најмање неколико модула сензора за препреке, јер употреба једног модула може проузроковати неправилно кретање мотора и можда неће помоћи глатком скретању или окретању возила према слободан пут.

Постављен мотор возила прилично је сличан моделу ауто играчка на даљинско управљање о чему сам говорио у једном од ранијих постова.

Следећи дијаграм представља један од модула система, па би према томе били потребни два или пар таквих модула преко десне и леве стране возила.

Идеја је једноставна и ради без микроконтролера и без посебних ИЦ-а управљачких програма мотора. То значи да га можете направити без икаквог кодирања и без употребе било каквих сложених ИЦ покретачких програма мотора ..... а склоп вам омогућава да користите било који једносмерни мотор без обзира на његову снагу, па чак и возила која избегавају препреке велике снаге могу бити направљени помоћу овог кола који се обично користе у тржним центрима и сличним малопродајним објектима.

Кружни дијаграм

Робот круг који избегава препреке

Покушајмо сада да разумемо горњи круг уз помоћ следећег објашњења:

Како то ради

ИЦ 555 је конфигурисан као ИР предајник и постављен је да генерише константну фреквенцију од 38 кХз, док је суседни транзисторизовани круг конфигурисан као ступањ пријемника или ступањ ИР сензора.

Претпоставимо да је то десни бочни модул, и претпоставимо да је овај модул први који је открио препреку на путу.

Стога, чим се открије препрека, фреквенција од 38 кХз коју генерише 555 ИЦ одбија се према сензору суседног круга пријемника.

Пријемник тренутно активира припадајуће транзисторе тако да је задњем покретачком транзистору онемогућено вођење.

Сада би мотор којим се управља помоћу овог транзистора требало да буде смештен на левој страни возила, односно на супротној страни овог модула ... слично мотору који се налази на десној страни заправо управља леви бочни модул .

Сходно томе, када се активира горе претпостављени модул детектора препрека са десне стране, зауставља мотор са леве стране, док се мотору са десне стране омогућава нормално кретање.

Оваква ситуација доводи до тога да возило буде приморано да скрене са леве стране ... што значи да сада претпостављени леви модул почиње да добија још јаче сигнале за препреке и наставља да приморава возило да настави даље са скретањем док потпуно не избегне препреку . Модул сада престаје да прима сигнале за препреке и возило почиње нормално да се креће напред новом стазом.

Док се врши претходно преусмеравање, леви бочни модул је присиљен да се све више изолује и удаљава од препреке тако да не добије прилику да се умеша у поступак и омогући чисто и глатко скретање возила.

Потпуно исти поступци се примењују у случају да леви бочни модул осети препреку испред десног бочног модула, при чему је возило присиљено да се све јаче креће према десној страни.

Такође у модулу можемо видети фазу „онемогућавања“ кола која су међусобно повезана преко леве и десне бочне модуле. Ова фаза је наменски уведена како би се осигурало да се оба модула никада не активирају заједно.

Стога, на пример, ако леви бочни модул постане први који је открио препреку, одмах онемогућава десни бочни модул и покреће преусмеравање возила с десне и обрнуто.

ИЦ сензора може бити стандардна ТСОП17КСКС серија

За више информација у вези са горњом ИЦ сензором можете научити како повезати ТСОП1738 ИЦ

А мотор треба да буде опремљен редукторима тако да се кретање првобитно одржава на контролисаном нивоу.

Постављање точка

Потпуно постављање левог и десног модула и припадајућих електричних веза може се видети на доњој слици:

ажурирање

Мало размишљања нам говори да би горња једноставна склопка робота која избегава препреке такође могла да се примени коришћењем једног модула, уместо два.

Међутим, један модул би омогућио возилу да изврши једнострано преусмеравање сваки пут када открије препреку, па би систем могао бити конфигурисан или за преусмеравање у смеру кретања казаљке на сату или преусмеравање у смеру супротном од кретања казаљке на сату, у зависности од тога који је мотор повезан са кругом за радње.

Пример постављања може се визуализовати на следећој слици:

Међутим, чини се да постоји један проблем са горе постављеним једним мотором. Ако претпоставимо да возило наилази на угао са леве стране. То ће присилити возило да се настави кретати у смеру супротном од кретања казаљке на сату, све док не заузме заокрет и не почне да се креће назад у истом смеру од места где је кренуло. Ово није нешто што би корисник ценио.




Претходно: СМД отпорници - увод и рад Следеће: Како функционише акцелерометар